Управление нетривиальными маятниковыми системами в условиях параметрической и функциональной неопределенностей

Авторы: Пыркин А.А., Колюбин С.А.

Год издания: 2010

Издательство: НТВ ИТМО

Номер: №69

Страницы: 34-39

Страна: Россия

Город: Санкт-Петербург

В работе рассматривается проблема управления движением неполноприводных маятниковых систем в условиях параметрических и функциональных неопределенностей на примере стабилизации перевернутого положения маятника с инерционным колесом на подвижном основании. В результате был разработан адаптивный алгоритм, реализующий цель управления при априорной неизвестности параметров объекта, наличии в системе неучтенной динамики и ограничениях на величину управляющего воздействия. В отличие от известных аналогов, алгоритм поддерживает настройку регуляторов в режиме реального времени. Эффективность предлагаемого подхода проиллюстрирована экспериментальными результатами.