АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМОЙ

Авторы: Добриборщ Д., Колюбин С.А.

ВАК

Год издания: 2017

Издание: Изв. вузов. Приборостроение.

Номер: №9

Страницы: 850-857

Страниц: 8

Представлены результаты разработки и экспериментальной апробации роботаманипулятора параллельной кинематики, предназначенного для решения задач динамического манипулирования. Подобные системы широко используются в авиа- и автосимуляторах, при автоматизации производства, например в задачах быстрой сортировки. Преимущества использования роботов-манипуляторов с параллельной кинематической схемой объясняется их высокой скоростью и точностью позиционирования при работе в ограниченном рабочем пространстве. По результатам работы построена робототехническая платформа Стюарта с двумя степенями свободы, оснащенная системой технического зрения. Интеграция системы выполнена в среде разработки MatLab/Simulink. Представлена математическая модель системы, апробированы два алгоритма адаптивного управления по выходу, расширенные на класс дискретных систем, и проведен их сравнительный анализ.