Система и алгоритмы стабилизации болбота

Авторы: Громов В., Боргуль А., Зименко К., Маклашевич С.

Год издания: 2011

Издание: НТВ ИТМО

Издательство: СПб.: СПбГУ ИТМО

Раздел: Анализ и синтез сложных систем

Номер: №5(75)

Страницы: 58-63

Страниц: 156

Страна: Россия

Город: Санкт-Петербург

Редактура: Глав. ред. д.т.н., проф. В.О. Никифоров

Решена задача стабилизации неустойчивой конструкции с шаром в основании и двух присоединенных к нему приводов. Синтезированы регуляторы на основе метода оптимизации линейно-квадратичного функционала и метода обеспечения качественной экспоненциальной устойчивости. Проведены экспериментальные исследования системы управления на макете, собранном на базе робототехнического комплекса LegoNXT.

ISSN: 2226-1494