Оптимизация табличного способа задания траекторий для многозвенных роботов-манипуляторов

Авторы: Громов В., Борисов О., Базылев Д.

Год издания: 2013

Издание: Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых

Издательство: СПб.: СПбГУ ИТМО

Раздел: Интеллектуальные системы управления и обработки информации

Номер: №1

Страницы: 172-174

Страниц: 193

Страна: Россия

Город: Санкт-Петербург

Редактура: Глав. ред. д.т.н., проф. В.О. Никифоров

В ходе исследований были проведены эксперименты по сравнению двух способов задания кривых траекторий на роботе-манипуляторе Festo Mitsubishi RV-3SDB. Желаемая траектория в обоих случаях представляла собой гипотрохоиду. Для первого, традиционного, способа планирования был задан массив из тысячи точек. Размер программы составил 74,9 КБ. Время, затраченное роботом на движение по гипотрохоиде, составило 36,5 с. В результате работы алгоритма вторым способом получилось 38 дуг, что эквивалентно 114 точкам. Объем программы составил 7,89 КБ. Скорость была задана в размере 70 относительных единиц. В итоге время, которое робот затратил на движение по гипотрохоиде, составило 19,2 с.

ISBN: 978-5-7577-0433-3